ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

泰国三机场高铁列控系统方案研究

对泰国三机场高铁项目的列控系统选择要求进行分析,提出列控系统方案并进行综合比选,最后提出泰国三机场高铁项目的列控系统推荐方案,研究成果可以为海外项目列控系统方案选择提供一定的参考。     

金山大桥局部拆除后续运营期性能和实测分析

挠度是连续刚构桥悬臂施工控制的重要对象，其实测值受多个因素影响，从实测挠度中获悉反应结构受力的真实挠度，对其施工控制具有重要意义。本文基于改进的自适应卡尔曼滤波算法从挠度实测值中提取出真实信号，预测待浇梁段的挠度变化，并调整施工预拱度，使施工实际状态逼近理论计算轨迹，达到施工监控的目的。通过实际工程的应用证明该方法具有良好的适用性。     

面向“一带一路”的昆明东编组站作业措施优化

“一带一路”倡议的提出,给中国铁路提出了要求,铁路运输要求确保运输效率和服务质量。昆明东站作为中国铁路昆明局集团有限公司办理编组作业的主要车站,车站编组能力较为紧张,无法保证货物的运输效率。在智慧管控系统(SAM系统)的基础上,提出构建站间协同互保框架和车流预警机制的作业优化措施,可进一步提高运输效率,保证服务质量,提升昆明东站的编组生产效能。     

引水隧洞突涌段变形特征及控制关键技术研究

深埋引水隧洞突泥突水洞段注浆固结圈与初期支护结构作为协同承载结构,其荷载分担与变形控制对结构和施工安全有重要作用。为研究深埋引水隧洞突涌洞段围岩与支护体系稳定性,以滇中引水狮子山隧洞为工程依托,通过现场对围岩-支护监控量测与第二层型钢拱架受力监测,结合施工工况动态分析围岩-支护体系受力与变形,研究总结突涌段施工变形控制关键技术。研究结论:(1)深埋隧洞突涌洞段拱顶累计沉降17.4 mm,达预留值的17%左右;拱肩、拱腰累计收敛106.6 mm、98.1 mm,达预留值100%左右。(2)突涌洞段理论预测极限位移150 mm;现场监测评价设定阈值uo=100 mm,当达到2/3时,应采取加强措施。(3)最佳开挖方法为微台阶法。各级台阶长度控制在3 m左右,按“快挖、快支、快封闭”原则组织施工。(4)超前预支护管棚结构起到提高固结体刚度作用,较固结体提高约13倍。(5)双层支护结构强度、刚度增加,承载能力明显提高,施工安全性也得以提高。     

新形势下高速公路前期工作推进思路的转变

通过近几年我省高速公路前期工作开展的情况,土地预审和报批是影响前期工作的首要控制因素,在高速公路前期工作逐步下放到地市的大环境下,项目管理基本都采用大包制,设计单位同时承担着设计与专题的双重任务,如何有效推进高速公路前期工作是一个值得思考的问题。     

道岔控制电路分布电容探讨

分布式电容随道岔控制距离变长而增加,电容堆积对道岔表示继电器正常工作造成极大影响,通过对分布式电容形成原因的理论探讨,得出影响分布式电容容值的因素,并提出工程应用中降低和解决分布式电容方法,对于提高交流道岔控制电路表示可靠性有积极意义。     

新型零航速矢量减摇系统研究

针对海洋科研平台、科考船等减摇系统的快速响应性工作需求,在螺旋桨推进器基础上开发了一种零航速矢量减摇系统。本文介绍系统机构设计及其工作原理,结合耐波性计算分析获取船舶横摇规律,采用滑台搭载重物往复移动方式,模拟船舶规则横摇以获得规则波实验条件,并通过船模实验验证该减摇装置作用下的船舶横摇减摇效果。零航速规则波模拟实验研究表明,该减摇装置具有可控性强、易改装的特点,能够大幅提高船舶的耐波性,为后续工程试验船舶上安装该减摇系统奠定理论与实验基础。     

市域铁路地下段全寿命周期水土风险控制对策研究

近年来,我国北京、上海、广州、成都、重庆等大城市已经将市域铁路规划和建设提上日程,其他诸多大城市也颇为关注。国务院同意国家发改委等单位《关于推动都市圈市域(郊)铁路加快发展的意见》,为市域铁路建设提供遵循,更加刺激市域铁路建设和发展。建设市域铁路地下段工程难度相较地铁更大,原因是市域铁路地下段线路埋深更深、车站规模更大、基坑挖深更深,城市穿越条件更复杂,所承受地下水土风险更加巨大。文章具体分析市域铁路地下段建设与运营可能存在的水土风险,从风险管控模式、监控技术及管控平台3方面提出应对建设期水土风险的控制对策,从巡查管理、立体感知和数据平台3方面提出应对运营期水土风险的控制对策,以期为市域铁路地下段建设与运营安全提供切实有效的保障与支撑。     

城际铁路CTC中自动折返功能设计与实现

针对提升城际铁路运营效率的迫切需求,在调度集中系统中叠加自动折返功能是一项关键优化内容。以珠三角城际铁路为背景,着重介绍了调度集中系统设计、优化阶段自动折返功能的具体思路与方案,详细描述了折返计划线绘制、车组管理、运营计划发送、折返进路自动办理、自动折返计划等关键环节的实现方法,对实际工程应用提供参考。